后来到200年左右古罗马的坚实商船问世，地中海式船舶的设计达到比较稳定的水准。这种帆船只在船中部设置一根桅杆，上端悬挂方形主帆，装有以前的船所缺乏的一种新的“卷帆”系统，垂直的绳索穿过缝在帆上的环节，可以像活动百叶窗那样从底部卷起或缩短帆。由于加装了前帆，启发了后人发明双桅帆船，但它仍不能逆风行驶。又过了600多年，开始出现可以逆风行驶的三角帆船，与横帆不同的是，他可以在船的横位上做幅度大得多的转向，直到它和船本身的长轴线形成一线为止，于是有人把他称作纵帆船。
在13世纪左右的北欧，海盗横行海上，以抢劫商船为职业。他们造出了一种速度很快的以桨和帆为混和动力的船。最有代表性的是北欧“维京”海盗的长船。14世纪，北欧海上的贸易日趋繁荣，比长船更结实，更可靠和工作日更长的海上船只出现了。这种船体用鱼鳞板叠接，载货量大增。这种性能良好的船称为酒船。
为了满足刚刚进入现代西方文明时代的人们到东方去寻找财富的愿望，造船家把酒船和快帆船合并，造出了第一艘具有代表性的风帆设备完善的船，这就是三桅帆船。之后的二三百年之间，欧洲的冒险家就是用这种帆船开辟了新航道，“三次地理大发现”也是由于拥有了三桅帆船才得以实现。从此以后，三桅帆船将原来相互隔绝的世界联系到了一起。
后来随着工业的发展，人们在帆船的发展和利用上运用了大量的现代工业成果，使现代帆船日趋完善，19世纪时，为了使运输货物的时间缩短，美国率先建造了快速帆船，后来这种帆船演变成著名的巴底摩尔快速帆船，帆船的发展到了顶峰。
但不久由于蒸汽机的使用，大量的船舶都装上了机器动力，到20世纪帆船就渐渐退出了航运，虽然帆船的历史充满了浪漫与诗意，但却到了该和水手们道别的时候了。新的以蒸汽为动力的船舶时代开始了。
今天，除了一些国家海军中还保留有一两艘用于训练水手的帆船外，我们只有在一些帆船运动中还可以见到它们的身影，虽然它不再作为航运的主力，但它在人类文明史上的作用却是辉煌，难以磨灭地。
