1831年，美国人亨利设计了一种像跷跷板似的电动机，通电后能一头上来一头下去，被认为是世界上第一台电动机；后来，威廉·里奇发明了一种换向器，能够自动改变与它相连的线圈中电流的方向，把它们放入蹄形磁铁的磁场中，通电线圈就能持续地旋转起来。但是由于蹄形磁铁的磁性太弱，里奇电动机的力量很小，还不能带动别的机械转动。
到了19世纪40年代，俄国科学家雅科比取得了重大突破。他用电磁铁代替蹄形永久磁铁，大大提高了电动机的功率。他做了一个很大的圆环形电磁铁，在环心处安装上有铁芯的线圈。通电后，线圈便转了起来。雅科比把这台电动机装在一艘游艇上，用它来带动螺旋桨，这艘电动游艇载着12名乘客成功地渡过了涅瓦河，引起了极大的轰动。
后来换向器和转子线圈等得到不断改进，使直流电动机有了很快的发展。直流电动机的旋转速度容易控制，因此被广泛应用到电车、轧钢机和电力机车上。在家庭里也会看到直流电动机──录音机、电动剃须刀里都有一台小小的直流电动机。
交流电产生后，人们制造了利用旋转磁场使转子转动的感应电动机。这种电动机的制造、使用、保养都比较简单，所以成为工农业生产中应用最广泛的一种电动机。家中的电风扇、洗衣机、电冰箱都是依靠感应电动机进行工作的。
现在，电动机的家族中，不仅有直流电动机、交流电动机学各种各样的旋转式电动机，还制成了能沿直线前进的直线电动机。直线电动机在电磁力的作用下可以沿直线运动。磁悬浮列车就是用直线电动机驱动的。另外，它还可用于电气锤、电磁搅拌和各种传送系统中。目前，我国的直线电动机正得到逐步的推广和应用。
随着生产和科技的发展，电动机家族“人丁兴旺”，必将有更多的新成员涌现出来。
