从1870年年的电动潜艇，1900年的复式动力潜艇到1955年出现的核动力潜艇，随着科学技术的发展进步，潜艇的动力也在不断地改进着，潜艇的活动范围也因动力系统的改进而不断扩大。
1900年是现代潜艇发展很重要的一个年头，美国人赫伦设计的"赫伦六号"获得了成功，这是世界上第一艘采用复式动力--既在水面航行时用柴油机，而潜航时用电动机。赫伦号排水量105吨，由于动力系统的改进，在水面航程达到500海里，水下也有24海里的续航能力，并首次采用了潜望镜。这种设计一直沿用了45年之久。
从前的潜艇只能盲目地航行，只有在接近水面的时候，才能通过舷窗来观察水面的情况。1902年，法国的莱克在一位大学光学教授的帮助下制成了第一只潜望镜的模型。自从潜望镜利用到潜艇上之后，潜艇就不在是水中的"瞎子"了。
