中世纪的西欧是一个不平等的社会，一个人从属于另一个人是那个时代的重要特征，依附关系在社会中自上而下无处不在，其中封君封臣制是当时人与人之间的主从关系最为典型的结成方式，也是制度化的形式。封君封臣关系的结成一般以保护与被保护为前提，但一些其他的理由也能形成封君封臣关系，如为了外交的目的，法国国王与丹麦人结成了封君封臣关系，使后者成为他的封臣；有些地位相同的封君，为了领地管理上的共同需要，也结成了封君封臣关系。
在结成封君封臣关系时，有一套独特的仪式——臣服礼和宣誓礼。行臣服礼时，封臣要脱帽、下跪、解下所佩带的武器、合掌置于封君掌中，同时还要说一两句话，表示愿为某某人的封臣并忠于他，反对他的敌人。封君这一方也说一句话表示愿意接受他。如此臣服礼就算完成了。之后，一般还要举行宣誓礼。举行时，封臣站着，把手放在圣经上或某种圣像上宣誓，表示要忠诚于自己的封君，以他的朋友为朋友，以他的敌人为敌人。封君与封臣一旦举行了上述仪式，就表明双方的关系已经公开，为社会所承认。
封君封臣关系结成后，双方就应该承担相应的义务及享受应得的权利。封臣提供的义务即封君的权利，封君提供的义务即封臣的权利。对于封臣来说，其义务主要有三：一是效忠。封臣要忠诚、服从于封君，不得做任何损害封君的利益与安全的事情，如伤害其肢体，强夺其地产，泄露其秘密等。二是帮助。当封君遇有战事，封臣要奉召亲自带领其封臣为封君服军役，这是封臣最重要的义务；有时封臣要奉召守卫封君的城堡、管理庄园或在封君出巡时负护卫之责；在封君遇有紧急需要时，封臣还有义务给封臣以金钱上的帮助，如封君长子晋封为骑士、长女出嫁、封君被俘需要赎身等。三是劝告。封臣有义务参加封君召集的各种会议，对某些重大问题向封君提出意见和建议以帮助封君作出正确判断或壮大封君的声势。对于封君来说，其义务也主要有两项：一是保护，封君要保证自己的封臣免受不正当的攻击，或者在受到不正当攻击时为封臣的利益而诉诸战争或法庭。二是维持，封君应负责维持封臣的生活供应，以使其能够服完军役，如赐给封土等。
上面所讨论的权利与义务限于封君封臣的一一对应关系，或者说理论上的封君封臣关系，实际上的封君封臣关系要复杂的多。首先，一个人往往同时既是封君又是封臣。一个封建主常常既有自己的封君，也有自己的封臣，但封君只对自己的直接封臣有一种联系，对封臣的封臣则不能干涉，故法国14世纪有这样的原则，“我的附庸的附庸，不是我的附庸”。封君只有通过自己的封臣，才可以联系到更下一级的封建主。其次，一个人常常有两个或两个以上的封君。一个人有两个或两个以上的封君，这虽然在原则和理论上是不被接受的，实际上却普遍发生。这种现象最早出现在9世纪末，以后越来越多，11、12世纪已成为通则，而且一个人所效忠的封君数也越来越多。13世纪末，德国的一个男爵有封君20人，另一个有封君43人。一人而多主，致使封君封臣关系复杂而可笑。以战争为例，当一个封臣的两个封君发生战争，同时召他服军役，他该怎么办？两个都是他的主人，到底听谁的召唤？不过不用你我为他着急犯愁，当时既然有一个人侍奉两个主人的习惯，也就有相应的处理此类问题的方法。首先是在结成封君封臣关系时对将有可能出现的各种尴尬局面加以说明，并做出相应的规定。其次，当时有一些通行的原则，如或帮助较早的封君，或帮助给予最大封土的封君，或帮助被迫进行自卫的封君等。但无论如何，帮助一个封君去反对另一个封君，总是给封君封臣关系投下了很大的阴影。后来，在解决这一问题的过程中，慢慢演化出主君的概念。一个封臣可以有多个封君，但只有一个主君，该封臣只向该主君行臣服礼，该主君有优先获取封臣义务的权利。然而后来一个封臣不只有一个主君，有两个甚至更多主君成为常事，于是主君制的原则又成为一纸空文。封君封臣关系在实践中的复杂性由此可见一斑。
在中世纪西欧的不同地区，封君封臣制一般与封土制紧密结合在一起，但这种结合存在着时间上的差异，如法国的玛高奈地区直到11世纪才出现了这种结合。封君封臣制与封土制的结合主要表现为：一方面封土是封君封臣制的经济基础，因为封臣为封君服役，不是无偿，除了封君的保护承诺外，封土是封臣愿意依附封君的重要原因，没有封土，就没有封君封臣制。另一方面封土还使停留在抽象意义上的封君封臣关系有了具体的内容，封君封臣制的一些特点也就更多地表现为封土的特点。封土的赐予也有一个仪式，一般紧随着臣服礼和宣誓礼而进行，并渐渐与它们结合起来，成为封君封臣关系缔结仪式中不可缺少的部分。一般封君将小树枝、手杖、鞭子、一块草皮或土壤等象征物交给封臣，意味着将封土及上面的权利交给封臣，封臣则半跪着接下。在当时，任何一个中间领主都有权转封土地给他人，因而常常出现封土层层封受的现象，一块土地，往往由甲封给乙，再由乙转封给丙，丙又转封给丁，于是甲乙丙丁四人都和这块土地发生了关系。这种情况的出现，不仅使得封土上的权利和义务层叠复杂，也使得封君封臣间的关系纷乱复杂，以致出现上面所描述的封君封臣身份重叠和多个封君并存的情形。
需要说明的是，在西欧历史上，封君封臣制并没有统一的模式，其发展存在着先后之别，更存在着地区的差异，所造成的历史影响也不尽相同。其中，法国卢瓦尔河和莱茵河之间的地区，被公认为封君封臣制的典型地区，这里封君封臣关系以及封土等重要因素都有很好的发展，因此，学者们往往言必称卢瓦尔河地区。其他地区的封君封臣制都直接或间接受到这一地区或多或少地影响。
